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휴머노이드 로봇(ROBOT-J)
2018.11.08 16:21

휴머노이드 로봇 ROBOT-J - 기존 진행 상황

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휴머노이드 로봇을 만들기로 결심하고 기존 제품을 구매하여 내부 컨트롤러를 자작 보드로 교체하는 작업을 하고 있었습니다.

 

그 진행 상황에 개인적인 사고가 발생하고 수술을 하면서 예상 스케쥴보다 많이 지연이 되었습니다.

 

게다가 그간 네이버 블로그 및 네이버 카페에 올리던 글이

 

중국의 네이버 블로그 및 카페의 접속 차단으로 인하여 

 

제작 상황을 더이상 올리지 못하게 되었습니다.

 

이로 인하여 블로그 및 카페에 더이상 업데이트되지 못하는 상황이 되고

 

마땅한 인터넷 거처를 찾지 못하여 결국 개인홈페이지를 간단하게 제작하게 되었습니다.

 

그간의 진행상황을 정리하고 이후 업데이트 사항들은 이 홈페이지에 올리도록 하겠습니다.

 

### 현재까지 제작된 사항 ###

 

- 기존 중국의 LOBOT-ROBOT 사의 H3S 로봇을 구매하여 조립하였습니다.(구동 확인)

 

- LOBOT-ROBOT의 H3S 로봇의 메인 콘트롤러를 제거하고 아두이노 나노를 이용한 콘트롤러를 제작하였습니다.

 

- 아두이노 나노를 이용한 서보모터의 구동은 개수에 제한이 있어 H3S 로봇의 16개의 서보모터를 구동하기는 어려움이 있습니다.

 

  이에 따라 서보모터를 구동하기 위한 서보모터 컨트롤러로 PCA9685를 이용하여 로봇을 구동하여 보았습니다.

 

- 앞서 제작한 PCA9685를 이용한 회로가 얼마가지 못하고 고장이 나는 바람에 (사용에 문제는 없어보이고 우연히 고장이 난 것으로 보입니다.)

 

  집에 가지고 있던 8051호환 MCU를 이용하여 1개의 16핀 IC로 12개의 서보모터를 제어할 수 있는 서보모터 컨틀롤러 IC를 직접 제작하였습니다.

 

- 직접 설계한 서보모터 컨트롤러 IC를 2개 이용하고 아두이노 나노 및 블루투스 모듈 , MP3 모듈, MPU-6050기울기 센서, 네오픽셀, SD카드를 이용하여

 

  기존의 로봇보다 좀더 업그래이드된 기능의 기판을 설계하고 주문하여 PCB를 제작하였습니다.

 

- 주문 제작된 PCB를 이용하여 H3S 로봇의 컨트롤러를 교체하였고 기본 작동 테스트를 하여 성공하였습니다.

 

- PC와 로봇이 실시간으로 데이타를 주고 받을 수 있는 프로그램을 제작하였습니다.

 

- PC프로그램에 기존 H3S로봇의 액션인 ROB파일을 읽어들일 수 있도록 하였으며

 

  ROBOT-J에 사용할 수 있는 새로운 형식의 액션 파일 형식 ROJ형식을 만들었습니다.

 

- PC프로그램에 한국의 최고 성능로봇 로보티즈의 액션 파일을 가져올 수 있는 기능을 추가하였습니다.

 

- 로봇의 기울기 센서를 이용하여 로봇이 넘어졌음을 인식하고 액션 중 로봇이 넘어질 경우

 

  일어나서 다시 액션을 이어하는 기능을 추가하였습니다.

 

- 로봇 전면에 네오픽셀을 추가하여 액션을 함에 따라 네오픽셀이 구동되도록 하였습니다.

 

- 로봇 SD카드에 액션을 저장하여 PC에서 신호를 받지 않아도 저장된 액션을 구동할 수 있는 기능을 추가하였습니다.

 

- 스마트 폰을 이용하여 로봇의 SD카드에 저장되어 있는 액션을 구동할 수 있는 기능을 추가하였습니다.

 

 

현재까지의 진행 상태 사진

 

- 전면

  가슴 부위에 배터리와 네오픽셀을 설치하였으며 전면 가슴부의 형태 변경으로 3D프린터를 이용하여

  전면 가슴 프레임을 출력하였습니다.

 

- 후면

   메인 콘트롤러와 각종 모듈이 설치되어 있습니다.

 

- 메인 콘트롤러

  사진에서와 같이 아두이노 나노를 이용하여 제작하였습니다.

 

관련 사진은 "휴머노이드 로봇(ROBOT-J) 전체 문서" 게시글의 PDF파일 자료를 참조하시기 바랍니다.

 

 


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